一． 安裝

1.CCD傳感器白光垂直照射于材料表面20mm ～ 22mm位置，避免材料抖動。

2.一定確保驅動器與導軌平行安裝，連接孔緊配安裝。

3. 確保機械行程及限位要大于糾偏驅動器行程。

4. 控制器遠離電磁干擾源（如動力線、變頻器等）。

二， 連接

1．控制器接通24V DC直流電源（注意電源正負極性，確�？煽拷拥�。中間框架糾偏采用6A /24V開關電源，收放卷糾偏采用10-15A開關電源�？刂破鞑荒芙尤�220V 或更高電壓，否則系統會損壞）；

2．驅動器線纜連接到控制器CN100端口，傳感器連接到控制器CN101/ CN104端口（默認為CN101）；

注：CN101接口使用S1傳感器、CN104接口使用S2傳感器、對中模式時設置成S3即S1與S2同時使用。

3．開關電源接通220V交流電源。（確保有效接地）

三． 主菜單操作

按ESC進入菜單頁面：

1. 
選擇OK=Sensor     OK     傳感器設置

2. 選擇OK=center     OK     驅動器居中   

選擇OK=setup      OK     系統參數設置    按左右鍵進行菜單切換。

四． 傳感器（Sensor）設置

傳感器設置分為CCD光電傳感器和超聲波（紅外線）兩種：

1，CCD光電傳感器設置：

CCD傳感器可用于檢測材料色塊（包含邊緣）和檢測線條兩種模式，實際上線條的檢測也是檢測線條的左、右邊緣！左右方向的確定如下圖所示，與傳感器的安裝方向有關：

在控制器  （SENSOR菜單）中傳感器參數設置如下：

（1）檢測材料邊緣和色塊模式對應傳感器設置：

 圖1中，分別代表四種色塊對比度情況，顏色的深淺表示材料的對比度，傳感器的設置可根據材料實際情況對照此圖示對應設置。

（2）檢測材料線條模式傳感器對應設置：

圖2中，分別代表四種線條對比度情況，顏色的深淺表示材料的對比度，傳感器的設置可根據材料實際情況對照此圖示對應設置。

使用CCD傳感器時，可設置兩種光源：一般情況使用LED，反光材料使用DIF。

2，超聲波/紅外線傳感器設置：

超聲波/紅外線傳感器用于檢測材料邊緣，其設置為  （材料左邊緣）和（材料右邊緣）。

五． 手動調試步驟

1. 
手動模式下，按下左右鍵          ，左、右方向運行系統。

2. 保持驅動器居中（手動狀態，同時點動左右鍵            可快速完成居中）；

3. 傳感器校準：

  A,CCD光電傳感器校準：

詳細步驟參照說明書5.1.2章節介紹。

  B,超聲波/傳感器紅外線校準：

主要分為兩步：

①切換到手動模式,將材料通過傳感器，將其信號完全擋住，同時按住OK+手動鍵3秒；

② 移開材料，同時按住OK+手動鍵3秒。  

4. 將材料左右緩慢移動，控制器顯示正負連續變化的信號，傳感器即可正常跟蹤目標；

六． 自動工作模式

1. 按AUTO切換成自動模式；

正常情況下，材料會在自動鍵按下后，被糾正到中心位置，此時顯示器顯示材料偏差為0；

若出現材料被糾正到反向位置，則說明驅動器極性設置錯誤，需修改11號參數DIR為1（默認為0，詳見說明書參數設置內容）。

2. 中心偏置：自動狀態下，按左、右鍵可以調整中心位置。

七． 主要參數

11.7.1. GKP - 比例增益

· 描述：比例增益系數。修改此參數可改變系統反應速度（過大可能引起系統振蕩）。

· 范圍：0-32767

· 默認：100  （建議值：50 - 200）

11.7.2. VMI – 驅動器最小修正速度

· 描述：自動狀態下驅動器最小修正速度。如果負荷過重可稍微調高此參數。

· 范圍：0 … 127

· 默認：10   （建議值：5 - 20）

11.7.3. TOL - 盲區

· 描述：糾偏系統不工作的區域。不能為設為0或過大，否則系統會產生振蕩及降低精度。

· 范圍：0-99

· 默認：1    （建議值：1 - 3）

11.7.4. BKG - CCD傳感器不工作區

· 描述：傳感器可視區域，參數值表示傳感器可是區域兩側不工作的區域（限于CCD傳感器）�？蓽p小檢測范圍，排除干擾源。

· 范圍：0-63

· 默認：0

11.7.5. DIR-Direction of the actuator - 驅動器極性

· 描述：驅動器方向設置參數。驅動器方向主要可以通過改變電機的正、負極或者改變檢邊傳感器極性的方式來改變。改變參數成相應值可同時修改手動、自動極性。

· 范圍：3

              0= 默認模式。

              1=手動模式驅動器運動方向不變，自動模式驅動器運動方向改變。

  2=手動模式驅動器運動方向改變，自動模式驅動器運動方向不變。

  3=手動、自動模式下驅動器方向改變。

· 默認：0

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